韓國(guó)開(kāi)發(fā)開(kāi)源3D打印擬人化機(jī)器人手系統(tǒng)HRI
時(shí)間：2020-03-13 09:07 來(lái)源：中國(guó)3D打印網(wǎng) 作者：中國(guó)3D打印網(wǎng) 閱讀：次
中國(guó)3D打印網(wǎng)3月13日訊，韓國(guó)慶熙大學(xué)的Hyeonjun Park和Dongdong Kim在機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域進(jìn)行了創(chuàng)新，在最近發(fā)布的《開(kāi)源的擬人化機(jī)器人手系統(tǒng)：HRI hand》中詳細(xì)介紹了他們的工作。
HRI手動(dòng)系統(tǒng)是開(kāi)源的且價(jià)格合理，允許用戶以500美元左右的價(jià)格進(jìn)行3D打印。該系統(tǒng)采用五指結(jié)構(gòu)開(kāi)發(fā)，作者在創(chuàng)建手時(shí)就牢記了協(xié)作機(jī)器人技術(shù)。這個(gè)想法在制造業(yè)中不斷發(fā)展，允許機(jī)器人與人類工業(yè)工人合作完成任務(wù)。端部執(zhí)行器的使用也越來(lái)越廣泛，除了用于簡(jiǎn)單的零件拾取和放置操作之外，還用于抓取和組裝。
![指狀末端執(zhí)行器的兩種類型：（a）抓爪類型[9]，[21]，（b）擬人類型](http://www.ypwyruw.cn/uploads/allimg/200313/1-200313091242T9.jpg "指狀末端執(zhí)行器的兩種類型：（a）抓爪類型[9]，[21]，（b）擬人類型")
指狀末端執(zhí)行器的兩種類型：（a）抓爪類型[9]，[21]，（b）擬人類型
典型的機(jī)械手有抓取器（最常見(jiàn)）類型和擬人化多指類型。雖然機(jī)械手通常由工業(yè)用戶使用，但它只能執(zhí)行最基本的任務(wù)，并且無(wú)法為操作機(jī)器或任何需要精確度的工作提供支持。另一方面，“擬人”類型模仿人的手，既具有形式又具有功能，具有五個(gè)手指，并且能夠執(zhí)行“比簡(jiǎn)單的抓手類型更廣泛的應(yīng)用”。
但是，隨著功能的更加復(fù)雜，必須編寫更復(fù)雜的零件和軟件，例如執(zhí)行器，各種機(jī)構(gòu)和控制算法。
HRI手：（a）3D建模，（b）建議的機(jī)器人手，以及（c）帶有UR3機(jī)械手的HRI手
按照典型的男性手設(shè)計(jì)的擬人化手有四個(gè)手指，其中包括：
指間遠(yuǎn)端（DIP）
指間近端（PIP）
掌指關(guān)節(jié)
拇指包括：
指間（IP）
掌指（MCP）
腕骨（CMC）關(guān)節(jié)
拇指部分“……”通過(guò)兩個(gè)電動(dòng)機(jī)來(lái)操作MCP和CMC接頭。基于微控制器單元（MCU）通過(guò)藍(lán)牙通信接收到的控制信號(hào)來(lái)控制電動(dòng)機(jī)。還提供了URDF，python節(jié)點(diǎn)和rviz軟件包來(lái)支持機(jī)器人操作系統(tǒng)（ROS）。所有的硬件CAD設(shè)計(jì)文件和軟件源代碼均已發(fā)布，可以輕松組裝和修改。”作者解釋說(shuō)。
指狀模塊包括四個(gè)鏈接和三個(gè)關(guān)節(jié)（MCP，PIP和DIP關(guān)節(jié)）。
HRI手的規(guī)格
HRI手動(dòng)系統(tǒng)的體系結(jié)構(gòu)。用于控制HRI手的數(shù)據(jù)協(xié)議。
手指模塊的設(shè)計(jì)。
該項(xiàng)目還包括有關(guān)硬件文件，軟件文件，組件，電子設(shè)備配置，操作過(guò)程，機(jī)器人操作系統(tǒng)過(guò)程等的所有詳細(xì)信息。
HRI手的設(shè)計(jì)文件摘要
HRI手動(dòng)系統(tǒng)是開(kāi)源的且價(jià)格合理，允許用戶以500美元左右的價(jià)格進(jìn)行3D打印。該系統(tǒng)采用五指結(jié)構(gòu)開(kāi)發(fā)，作者在創(chuàng)建手時(shí)就牢記了協(xié)作機(jī)器人技術(shù)。這個(gè)想法在制造業(yè)中不斷發(fā)展，允許機(jī)器人與人類工業(yè)工人合作完成任務(wù)。端部執(zhí)行器的使用也越來(lái)越廣泛，除了用于簡(jiǎn)單的零件拾取和放置操作之外，還用于抓取和組裝。
指狀末端執(zhí)行器的兩種類型：（a）抓爪類型[9]，[21]，（b）擬人類型
典型的機(jī)械手有抓取器（最常見(jiàn)）類型和擬人化多指類型。雖然機(jī)械手通常由工業(yè)用戶使用，但它只能執(zhí)行最基本的任務(wù)，并且無(wú)法為操作機(jī)器或任何需要精確度的工作提供支持。另一方面，“擬人”類型模仿人的手，既具有形式又具有功能，具有五個(gè)手指，并且能夠執(zhí)行“比簡(jiǎn)單的抓手類型更廣泛的應(yīng)用”。
但是，隨著功能的更加復(fù)雜，必須編寫更復(fù)雜的零件和軟件，例如執(zhí)行器，各種機(jī)構(gòu)和控制算法。
HRI手：（a）3D建模，（b）建議的機(jī)器人手，以及（c）帶有UR3機(jī)械手的HRI手
按照典型的男性手設(shè)計(jì)的擬人化手有四個(gè)手指，其中包括：
指間遠(yuǎn)端（DIP）
指間近端（PIP）
掌指關(guān)節(jié)
拇指包括：
指間（IP）
掌指（MCP）
腕骨（CMC）關(guān)節(jié)
拇指部分“……”通過(guò)兩個(gè)電動(dòng)機(jī)來(lái)操作MCP和CMC接頭。基于微控制器單元（MCU）通過(guò)藍(lán)牙通信接收到的控制信號(hào)來(lái)控制電動(dòng)機(jī)。還提供了URDF，python節(jié)點(diǎn)和rviz軟件包來(lái)支持機(jī)器人操作系統(tǒng)（ROS）。所有的硬件CAD設(shè)計(jì)文件和軟件源代碼均已發(fā)布，可以輕松組裝和修改。”作者解釋說(shuō)。
指狀模塊包括四個(gè)鏈接和三個(gè)關(guān)節(jié)（MCP，PIP和DIP關(guān)節(jié)）。
HRI手的規(guī)格
HRI手動(dòng)系統(tǒng)的體系結(jié)構(gòu)。用于控制HRI手的數(shù)據(jù)協(xié)議。
手指模塊的設(shè)計(jì)。
該項(xiàng)目還包括有關(guān)硬件文件，軟件文件，組件，電子設(shè)備配置，操作過(guò)程，機(jī)器人操作系統(tǒng)過(guò)程等的所有詳細(xì)信息。
HRI手的組裝程序：（a）手指的前部，（b）手指的后部，（c）拇指部分，（d）掌和掌套，（e）腕部，（f）HRI的后部手蓋和ISO 9409-1-50-4-M6部分
機(jī)器人手握分類法
HRI手的設(shè)計(jì)文件摘要
HRI手動(dòng)系統(tǒng)的物料清單
中國(guó)3D打印網(wǎng)原創(chuàng)文章！
(責(zé)任編輯：admin)
梁柏濤：美國(guó)參議院這一票
美國(guó)俄亥俄州宣布撥款6200
Schunk集團(tuán)全資收購(gòu)ESK-SI
美國(guó)空軍利用拓竹3D打印機(jī)
3D Systems推出集成式數(shù)字
Aker Solutions設(shè)立新3D打最新內(nèi)容
- ·梁柏濤：美國(guó)參議院這一票對(duì)你有何影響
- ·美國(guó)俄亥俄州宣布撥款6200萬(wàn)美元擴(kuò)大國(guó)
- ·Schunk集團(tuán)全資收購(gòu)ESK-SIC GmbH：碳化
- ·美國(guó)空軍利用拓竹3D打印機(jī)進(jìn)行戰(zhàn)斗無(wú)人
- ·3D Systems推出集成式數(shù)字牙科解決方案
- ·Aker Solutions設(shè)立新3D打印中心，推動(dòng)
- ·突發(fā)：3D打印公司Materialise和Velo3D
- ·Protolabs 3D打印部門2024年收入8380萬(wàn)
- ·蘋果將導(dǎo)入金屬3D打印生產(chǎn)工藝？百萬(wàn)年
- ·nTop收購(gòu)Cloudfluid，進(jìn)一步整合計(jì)算流
GoEngineer通過(guò)收
3D食品打印：烹
卡內(nèi)基梅隆研究人
Align Technology
AM Craft在種子輪
Aerojet拿下五角熱點(diǎn)內(nèi)容
- ·“一碧千里打一最佳生肖，詞語(yǔ)解釋解義
- ·墨爾本皇家理工大學(xué)采用模擬添加劑加速
- ·研究人員利用新的基于圖像的機(jī)器學(xué)習(xí)技
- ·3D打印電路板 (PCB)：你想知道的這里都
- ·幾種常見(jiàn)的激光熔覆技術(shù)介紹
- ·賽納的彩色人像打印產(chǎn)品在大運(yùn)會(huì)亮相，
- ·3D打印進(jìn)入主流制造技術(shù)的最新?tīng)顟B(tài)
- ·美國(guó)BIOLIFE4D公司生物3D打印心臟用于
- ·工信部發(fā)布“增材制造與激光制造”重點(diǎn)
- ·哈佛大學(xué)：3D打印技術(shù)悄悄地殺入發(fā)泡材
