韓國開發開源3D打印擬人化機器人手系統HRI
時間：2020-03-13 09:07 來源：中國3D打印網 作者：中國3D打印網 閱讀：次
中國3D打印網3月13日訊，韓國慶熙大學的Hyeonjun Park和Dongdong Kim在機器人技術領域進行了創新，在最近發布的《開源的擬人化機器人手系統：HRI hand》中詳細介紹了他們的工作。
HRI手動系統是開源的且價格合理，允許用戶以500美元左右的價格進行3D打印。該系統采用五指結構開發，作者在創建手時就牢記了協作機器人技術。這個想法在制造業中不斷發展，允許機器人與人類工業工人合作完成任務。端部執行器的使用也越來越廣泛，除了用于簡單的零件拾取和放置操作之外，還用于抓取和組裝。
![指狀末端執行器的兩種類型：（a）抓爪類型[9]，[21]，（b）擬人類型](http://www.ypwyruw.cn/uploads/allimg/200313/1-200313091242T9.jpg "指狀末端執行器的兩種類型：（a）抓爪類型[9]，[21]，（b）擬人類型")
指狀末端執行器的兩種類型：（a）抓爪類型[9]，[21]，（b）擬人類型
典型的機械手有抓取器（最常見）類型和擬人化多指類型。雖然機械手通常由工業用戶使用，但它只能執行最基本的任務，并且無法為操作機器或任何需要精確度的工作提供支持。另一方面，“擬人”類型模仿人的手，既具有形式又具有功能，具有五個手指，并且能夠執行“比簡單的抓手類型更廣泛的應用”。
但是，隨著功能的更加復雜，必須編寫更復雜的零件和軟件，例如執行器，各種機構和控制算法。
HRI手：（a）3D建模，（b）建議的機器人手，以及（c）帶有UR3機械手的HRI手
按照典型的男性手設計的擬人化手有四個手指，其中包括：
指間遠端（DIP）
指間近端（PIP）
掌指關節
拇指包括：
指間（IP）
掌指（MCP）
腕骨（CMC）關節
拇指部分“……”通過兩個電動機來操作MCP和CMC接頭。基于微控制器單元（MCU）通過藍牙通信接收到的控制信號來控制電動機。還提供了URDF，python節點和rviz軟件包來支持機器人操作系統（ROS）。所有的硬件CAD設計文件和軟件源代碼均已發布，可以輕松組裝和修改�！弊髡呓忉屨f。
指狀模塊包括四個鏈接和三個關節（MCP，PIP和DIP關節）。
HRI手的規格
HRI手動系統的體系結構。用于控制HRI手的數據協議。
手指模塊的設計。
該項目還包括有關硬件文件，軟件文件，組件，電子設備配置，操作過程，機器人操作系統過程等的所有詳細信息。
HRI手的設計文件摘要
HRI手動系統是開源的且價格合理，允許用戶以500美元左右的價格進行3D打印。該系統采用五指結構開發，作者在創建手時就牢記了協作機器人技術。這個想法在制造業中不斷發展，允許機器人與人類工業工人合作完成任務。端部執行器的使用也越來越廣泛，除了用于簡單的零件拾取和放置操作之外，還用于抓取和組裝。
指狀末端執行器的兩種類型：（a）抓爪類型[9]，[21]，（b）擬人類型
典型的機械手有抓取器（最常見）類型和擬人化多指類型。雖然機械手通常由工業用戶使用，但它只能執行最基本的任務，并且無法為操作機器或任何需要精確度的工作提供支持。另一方面，“擬人”類型模仿人的手，既具有形式又具有功能，具有五個手指，并且能夠執行“比簡單的抓手類型更廣泛的應用”。
但是，隨著功能的更加復雜，必須編寫更復雜的零件和軟件，例如執行器，各種機構和控制算法。
HRI手：（a）3D建模，（b）建議的機器人手，以及（c）帶有UR3機械手的HRI手
按照典型的男性手設計的擬人化手有四個手指，其中包括：
指間遠端（DIP）
指間近端（PIP）
掌指關節
拇指包括：
指間（IP）
掌指（MCP）
腕骨（CMC）關節
拇指部分“……”通過兩個電動機來操作MCP和CMC接頭。基于微控制器單元（MCU）通過藍牙通信接收到的控制信號來控制電動機。還提供了URDF，python節點和rviz軟件包來支持機器人操作系統（ROS）。所有的硬件CAD設計文件和軟件源代碼均已發布，可以輕松組裝和修改�！弊髡呓忉屨f。
指狀模塊包括四個鏈接和三個關節（MCP，PIP和DIP關節）。
HRI手的規格
HRI手動系統的體系結構。用于控制HRI手的數據協議。
手指模塊的設計。
該項目還包括有關硬件文件，軟件文件，組件，電子設備配置，操作過程，機器人操作系統過程等的所有詳細信息。
HRI手的組裝程序：（a）手指的前部，（b）手指的后部，（c）拇指部分，（d）掌和掌套，（e）腕部，（f）HRI的后部手蓋和ISO 9409-1-50-4-M6部分
機器人手握分類法
HRI手的設計文件摘要
HRI手動系統的物料清單
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