（a）SEM圖，3D打印觸覺傳感器傳感器層的俯視圖；

（b-c）3D打印觸覺傳感器的側視圖和俯視圖，標尺為200μm；

（d） 不同壓力下觸覺傳感器的電流-電壓特征曲線；

（e） 在0.125 Hz的輸入頻率下，200 kPa的動態壓力對應的響應頻率；

（f） 在200 kPa壓力作用下，不同輸入頻率與電流變化曲線；

（g） 不同油墨材料和觸覺傳感器裝置的平均壓縮系數；

（h） 在初始壓力為500 kPa時，施加恒定應變時觸覺傳感器的電流變化；

（i） 頻率為0.25Hz，壓力為100kPa時，進行100次循環，觸覺傳感器裝置的電流變化。

（a）位于橈動脈上方的觸覺傳感器照片，測量徑向脈沖信號；

（b）久坐情況下測量的脈沖信號；

（c）上下樓跑5分鐘后測量的脈沖信號；

（d-e）按壓和彎曲的情況下，動態加載和循環次數對電流信號變化的影響；

（f）3D打印觸覺傳感器位于人的指尖，標尺為4mm；

（g）當用手指按壓觸覺傳感器時，其電流信號變化情況；

（h）位于觸覺傳感器（面積為1cm2）表面上的三角形玻璃物體的俯視圖，標尺為 2mm；

（i）在三角形玻璃（0.096g）上放置質量為50g的物體時，壓力分布的信號映射。

采用不同含銀量的銀/硅氧烷油墨3D打印出微型觸覺傳感器，通過實驗證實該傳感器對應變、壓力等的變化能夠進行準確檢測，此外通過在人體上的實驗，進一步證實該傳感器對機械信號十分敏感，可以準確檢測人體的運動狀況。這一研究成果的發表為個性化3D打印傳感器開辟了新的路線。

(責任編輯：admin)

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